智通教育鐘老師表示，大家在創(chuàng)建機(jī)器人的坐標(biāo)時，可能沒有關(guān)注坐標(biāo)數(shù)據(jù)包函的各個參數(shù)。其實(shí)在坐標(biāo)參數(shù)里有個參數(shù)是標(biāo)明當(dāng)前工具坐標(biāo)是固定還是活動的。即：

進(jìn)入程序數(shù)據(jù)，查看工具工件數(shù)據(jù)詳情，如下圖所示↓↓↓

工具數(shù)據(jù)詳細(xì)列表

手冊的說明是這樣的：

Robhold   其數(shù)據(jù)類型為bool。用于定義機(jī)械臂是否夾持工具，當(dāng)值為TRUE,表明機(jī)械臂正夾持著工具，即為活動工具。當(dāng)值為FALSE，表明機(jī)械臂未夾持工具，即為固定工具。

工件數(shù)據(jù)詳細(xì)列表

手冊的說明是這樣的：

Robhold   其數(shù)據(jù)類型為bool。用于規(guī)定實(shí)際程序任務(wù)中的機(jī)械臂是否正夾持著工件，當(dāng)值為TRUE,表明械臂正夾持著工件，即使用一個固定工具。當(dāng)值為FALSE，表明機(jī)械臂未夾持著工件，即機(jī)械臂正夾持著工具。

Ufprog（user frame programmed）  其數(shù)據(jù)類型為bool，表明當(dāng)前坐標(biāo)是否支持被其他機(jī)械裝置驅(qū)動。即可否協(xié)同運(yùn)動。

規(guī)定是否使用固定的用戶坐標(biāo)系：

TRUE:固定的用戶坐標(biāo)系。

FALSE:可移動的用戶坐標(biāo)系，即使用協(xié)調(diào)外軸。同時以半?yún)f(xié)調(diào)或同步協(xié)調(diào)模式用于MultiMove系統(tǒng)。

Ufmec（user frame mechanical unit）   其數(shù)據(jù)類型為string，表明用哪個機(jī)械單元來驅(qū)動當(dāng)前工件坐標(biāo)。即把機(jī)械單元的名稱寫在此處。

用于協(xié)調(diào)機(jī)械臂移動的機(jī)械單元。僅在可移動的用戶坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定（ufprog為FALSE）。

規(guī)定系統(tǒng)參數(shù)中所定義的機(jī)械單元名稱，例如，orbit_a。

固定工具的創(chuàng)建方法

從手冊中可以看出，當(dāng)工具坐標(biāo)中Robhold 為TRUE時，表明當(dāng)前機(jī)器人正夾持工具，即是活動的工具。機(jī)器人的運(yùn)動中，兩個坐標(biāo)只能是一個固定一個活動，那么，對應(yīng)的工件坐標(biāo)只能是固定的了。所以，重點(diǎn)來了，我們要創(chuàng)建固定的工具坐標(biāo)，那么必需要有一個活動的工件坐標(biāo)。具體操作步驟如下：

第一步，創(chuàng)建兩個坐標(biāo)，一個是固定的工具坐標(biāo)（即參數(shù)Robhold 為FALSE），一個是活動的工件坐標(biāo)（即參數(shù)Robhold 為TRUE）。

建一個工具坐標(biāo)，Robhold 為FALSE。注意修改Mass值為正數(shù)。如下圖：

會出現(xiàn)如下報(bào)錯。先不確認(rèn)，這是因?yàn)闆]有活動的工件坐標(biāo)。

 創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)，Robhold 為TRUE。如下圖：

第二步，選擇一個已知工具數(shù)據(jù)的工具坐標(biāo)下，定義固定工具坐標(biāo)的原點(diǎn)和方向。跟平時定義工具坐標(biāo)方法一樣。只不過此時工具坐標(biāo)已是固定在選定的工具面或指定的工具點(diǎn)上。

上圖的X,Y,Z即是當(dāng)前工具坐標(biāo)在基坐標(biāo)的位置。

第三步，選擇當(dāng)前定的固定的工具坐標(biāo)，選擇對應(yīng)活動的工件坐標(biāo)。機(jī)器人設(shè)為重定位運(yùn)動，體驗(yàn)機(jī)器人無論在哪個位置，都會沿所定工具坐標(biāo)做重定運(yùn)動的效果?？靵碓囈幌掳?

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