智通教育的李濤老師解釋說，除了ABB軟件預定義的功能函數外，熟悉者可以根據需求創(chuàng)建自己需要的功能函數。

功能程序固定格式：以FUNC開始，return結束。

例子1：功能程序的簡單設定及使用實例

使用實例：

PROC rTest()

     IF bCompare(5,12)THEN

     ..............

     ENDIF

ENDPROC

例子2：判斷放置位置的功能函數

例子3：檢測位置是否在規(guī)定范圍的功能函數

例子4：偏移函數OFFSS，跟系統(tǒng)預定義offs函數一樣

FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

RETURN pTest;

ENDFUNC

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